小鹏汽车于2014年年中由三位联合创始人共同创立，2015年中发展到50余人，计划2015年底扩大至80人。

小鹏汽车团队成员90%以上都是技术人员，主要来自广汽、宝马、兰博基尼、福特、标志雪铁龙等知名整车企业，德尔福等大型汽车零部件公司，以及三星、华为、微信等科技/IT公司。

小鹏汽车已经获得了包括UC创始人何小鹏、YY创始人李学凌等数十位互联网大佬，以及多家知名风投机构的投资。

2016年9月13日，小鹏汽车正式发布了首款车型——小鹏汽车BETA版，其定位为一款纯电动SUV。 

2016年3月，小鹏汽车完成Pre-A轮融资 。

2017年5月4日，小鹏汽车百亿级生产基地落户肇庆市区。该项目共分为三期，总规划用地3000亩，一、二期总投资100亿元。 

2017年6月12日，小鹏汽车宣布完成22亿元A轮融资，由优车产业基金领投。 

2017年8月29日，何小鹏加入小鹏汽车，出任小鹏汽车董事长。 

2017年10月12日，小鹏汽车首款量产车型正式下线，在互联网造车行业中率先实现量产，意味着小鹏汽车已经完成从研发到生产、销售以及售后的完整布局。

2017年12月15日，阿里巴巴证实投资中国电动汽车创业公司小鹏汽车。

2018年1月，小鹏汽车交付了39辆新车，并成为首家进入乘联会新能源车销量榜的互联网造车企业。 

2018年1月10日（北京时间）小鹏汽车G3在美国CES国际电子消费展上全球首发。 

2018年1月29日，小鹏汽车正式宣布启动22亿元人民币的B轮融资。

2018年3月1日，摩根大通亚太区投行主席顾宏地正式加盟，出任副董事长兼总裁。 

2018年3月7日，小鹏汽车的首座超级充电站在广州建成。 

2018年8月16日，何小鹏称2020年下半年或者之后是小鹏汽车考虑上市的合适时间。